法律主觀：

免于刑事處罰沒有刑事責任。司法實踐中，對于情節輕微、造成后果很輕的 犯罪嫌疑人 ，一般適用免于刑事處罰。為了犯罪，準備工具、制造條件的，是犯罪預備。對于預備犯，可以比照既遂犯從輕、減輕處罰或者免除處罰。 《 刑法 》第二十二條 為了犯罪，準備工具、制造條件的，是犯罪預備。對于預備犯，可以比照既遂犯從輕、減輕處罰或者免除處罰。 第二十四條 在犯罪過程中，自動放棄犯罪或者自動有效地防止犯罪結果發生的，是 犯罪中止 。 對于中止犯，沒有造成損害的，應當免除處罰;造成損害的，應當減輕處罰。

法律客觀：

《中華人民共和國刑法》第三條 法律明文規定為犯罪行為的，依照法律定罪處刑；法律沒有明文規定為犯罪行為的，不得定罪處刑。 《中華人民共和國刑法》第二十四條 在犯罪過程中，自動放棄犯罪或者自動有效地防止犯罪結果發生的，是犯罪中止。 對于中止犯，沒有造成損害的，應當免除處罰；造成損害的，應當減輕處罰。

根據刑法第37條的規定,對于犯罪情節輕微危害不大,不需要判處刑罰的,可以免于刑事處罰。而根據刑事訴訟法的規定,在這種情況下,檢察機關也可以作出不起訴的處理。      相對于第一種情形而言,免于刑事處罰或者不起訴處理的案件還是有不少的。比如,某個未成年人在騎自行車的過程中,由于闖紅燈,不慎撞到正在正常行走的一個人,誘發他的心臟疾病,造成死亡。這種情況下,就完全可以按照該類型處理。3.犯罪情節較輕,有悔罪表現,判處緩刑的。      根據刑法第72條的規定,對于判處三年以下有期徒刑或者拘役的犯罪分子,如果犯罪情節較輕、有悔罪表現、沒有再犯罪危險、判處緩刑對居住的社區危害不大的,可以判處緩刑。      而如果同時屬于未成年人、或者懷孕的婦女、或者年滿75周歲的人的,則是應當判處緩刑。

4.符合暫予監外執行條件的。      如果判處的是實刑,但是符合刑事訴訟法規定的暫予監外執行的條件,那么就可以在一定的期限內暫予監外執行,這些情形主要包括:      懷孕或者處于哺乳期的人      生活不能自理且無社會危害性      有嚴重疾病,且經相關機關鑒定,符合保外就醫條件      不過需要注意的是,即便符合這些條件,也只是暫予監外執行,待相應的條件消失以后,比如說哺乳期滿以后、刑期還沒滿的話,還是需要繼續收監執行的。

對于醉酒駕駛機動車的行為，也是存在免于處罰的情形，而這里的免于處罰一般是指免于刑事處罰。1、醉駕的具體情節很輕微，同時危害也不大，根據《刑法》規定不認定構成犯罪的。2、雖然醉駕行為已經構成了犯罪，但已經超過了法律規定的追訴時效期限的。3、醉駕情節輕微，同時不需要對行為人判處刑罰的。
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一、醉駕是否可以判免予刑事處罰
1、情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的。指根據《刑法》規定，不構成犯罪的。這是罪與非罪的界限，對于不構成犯罪的，當然不能追究刑事責任。
2、犯罪已過追訴時效期限的。我國《刑法》規定對于刑事犯罪的追訴期限，法定最高刑為不滿5年有期徒刑的，經過5年。
3、“醉駕免于刑事處罰”要求的條件為：情節輕微不需要判處刑罰。
二、醉駕免于刑事處罰和不起訴的區別如下：
1、兩者的性質不同
醉駕免予刑事處罰是針對的對象是已經構成犯罪，但犯罪情節輕微不需要判處刑罰的人;不起訴的對象則包括不構成犯罪、指控犯罪證據不足或存疑、犯罪情節輕微,依照刑法規定不需要判處刑罰或者免除刑罰的人。
2、兩者作出判定的機關不同
醉駕免予刑事處罰由法院作出判定，而不起訴決定則由檢察院作出判定。
3、兩者作出判定的時間不同
免予刑事處罰適用于案件審理階段，而不起訴適用于審查起訴階段。
4、兩者的處理過程不同
醉駕免予刑事處罰是由于醉駕符合《中華人民共和國刑事訴訟法》中免于起訴的條件，人民檢察院作出不起訴;不起訴是檢察機關對刑事案件進行審查后，將不具備起訴條件或不適宜提起公訴所作出的不將案件移送法院進行審判而終止訴訟。
自《刑法修正案八》以后，我國就將醉駕入刑，但隨著后面出臺的司法解釋來看，在實施了醉駕駕駛機動車的行為之后，也不一定就必然構成危險駕駛罪，那么醉駕也就不是一定會被認定構成犯罪，從而需要追究行為人的刑事責任。而實踐中，通常提到說對醉駕免于處罰，其實多數情況都是指的免除刑事處罰。本身醉駕就是屬于嚴重的交通違章行為，雖然可能會免除刑事方面的處罰，但在交通違章方面，如果不存在免除處罰的情形，那么還是應當追究其交通違章責任。
《道路交通安全法》第九十一條 飲酒后駕駛機動車的，處暫扣一個月以上三個月以下機動車駕駛證，并處二百元以上五百元以下罰款;醉酒后駕駛機動車的，由公安機關交通管理部門約束至酒醒，處十五日以下拘留和暫扣三個月以上六個月以下機動車駕駛證，并處五百元以上二千元以下罰款。
飲酒后駕駛營運機動車的，處暫扣三個月機動車駕駛證，并處五百元罰款;醉酒后駕駛營運機動車的，由公安機關交通管理部門約束至酒醒，處十五日以下拘留和暫扣六個月機動車駕駛證，并處二千元罰款。
一年內有前兩款規定醉酒后駕駛機動車的行為，被處罰兩次以上的，吊銷機動車駕駛證，五年內不得駕駛營運機動車。
《刑法》第一百三十三條之一 危險駕駛罪
在道路上駕駛機動車，有下列情形之一的，處拘役，并處罰金：(一)追逐競駛，情節惡劣的;(二)醉酒駕駛機動車的;(三)從事校車業務或者旅客運輸，嚴重超過額定乘員載客，或者嚴重超過規定時速行駛的;(四)違反危險化學品安全管理規定運輸危險化學品，危及公共安全的。機動車所有人、管理人對前款第三項、第四項行為負有直接責任的，依照前款的規定處罰。有前兩款行為，同時構成其他犯罪的，依照處罰較重的規定定罪處罰。