免于刑事處罰的條件如下：
1、情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；
2、犯罪已過追訴時效期限的；
3、經特赦令免除刑罰的；
4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
6、其他法律規定免予追究刑事責任的。
對于犯罪情節輕微不需要判處刑罰的，可以免予刑事處罰，但是可以根據案件的不同情況，予以訓誡或者責令具結悔過、賠禮道歉、賠償損失，或者由主管部門予以行政處罰或者行政處分。
免于刑事處罰與免予刑事處罰的區別:
免于刑事責任指行為人的行為雖然構成犯罪但不以犯罪論處，即對于已構成犯罪之行為不以犯罪對待，對于該犯罪主體不以犯罪人處置。
免于刑事責任的法律效果就是不追究刑事責任。
免予刑事處罰指因某些原因犯下罪行，需要刑事處罰，但因為自首或其他情節，導致不用接受刑事處罰。免予刑事處罰，只是免除對被告人刑罰而沒有免除對被告人的犯罪認定。所以，從這個角度說僅免于刑事處罰仍是在追究刑事責任。
綜上所述，對于犯罪情節輕微不需要判處刑罰的，可以免予刑事處罰，但是可以根據案件的不同情況，予以訓誡或者責令具結悔過、賠禮道歉、賠償損失。
【法律依據】：
《中華人民共和國刑法》
第二十條
【正當防衛】為了使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利免受正在進行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行為，對不法侵害人造成損害的，屬于正當防衛，不負刑事責任。
正當防衛明顯超過必要限度造成重大損害的，應當負刑事責任，但是應當減輕或者免除處罰。
對正在進行行兇、殺人、搶劫、強奸、綁架以及其他嚴重危及人身安全的暴力犯罪，采取防衛行為，造成不法侵害人傷亡的，不屬于防衛過當，不負刑事責任。
《刑事訴訟法》
第十六條
有下列情形之一的，不追究刑事責任，已經追究的，應當撤銷案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無罪：
（一）情節顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；
（二）犯罪已過追訴時效期限的；
（三）經特赦令免除刑罰的；
（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律規定免予追究刑事責任的。

免予刑事處罰與無罪釋放是兩種法律處理方式，其區別主要體現在法律依據、法律后果以及操作過程上。
法律依據不同，免予刑事處罰的依據是《刑法》第三十七條，而無罪釋放則根據《刑事訴訟法》第一百六十三條。前者屬于實體法，后者則為程序法。
法律后果也有所區別。免予刑事處罰意味著法院認為行為構成犯罪，但由于情節輕微，未實際執行刑罰，只可能通過訓誡、責令具結悔過、賠禮道歉、賠償損失或行政處分等方式進行處理。無罪釋放則更為直接，當嫌疑人被羈押后，若發現不應追究刑事責任，則需立即釋放，并發給釋放證明，通知原批準逮捕的人民檢察院。
在操作過程中，《刑事訴訟法》第一百六十三條規定，在偵查過程中，若發現不應追究刑事責任，應撤銷案件，并立即釋放嫌疑人，發給釋放證明。與此相對，《刑法》第三十七條則指出，對于犯罪情節輕微，不需要判處刑罰的，可以免予刑事處罰，但會根據具體情況采取訓誡、責令具結悔過、賠禮道歉、賠償損失等措施，或是由主管部門給予行政處罰或行政處分。

免予刑事處罰與無罪判決在法律依據、適用條件及法律后果上均存在顯著差異。首先，兩者的法律依據不同：免予刑事處罰的依據是《刑法》第三十七條，屬于實體法范疇；而無罪判決則依據《刑事訴訟法》第一百六十二條，屬于程序法范疇。這種差異體現了兩者在刑事訴訟中的不同角色和定位。
其次，兩者的適用條件也各不相同。《刑法》第三十七條規定，免予刑事處罰需同時滿足兩個條件：一是犯罪情節必須輕微，二是無需判處刑罰。只有當這兩個條件同時滿足時，才能適用免予刑事處罰。這一規定強調了犯罪情節的輕微性和刑罰的必要性之間的平衡。
最后，兩者的法律后果截然不同。免予刑事處罰意味著人民法院認定某種行為構成犯罪，但由于犯罪情節輕微，因此判決免予刑罰。這種處理方式是在確認被告人構成犯罪的前提下，基于犯罪情節的輕微而作出的司法選擇。而法律規定應當免除刑罰的，必須判決免除刑罰，即免于刑事處罰。這表示雖然構成刑事犯罪，但可免于刑罰的處罰。相比之下，無罪判決則意味著嫌疑人被完全釋放，無需承擔任何刑事責任，且不受任何刑事處罰。
綜上所述，免予刑事處罰與無罪判決在多個方面存在明顯差異。這些差異不僅體現在法律依據和適用條件上，更體現在法律后果的截然不同。在處理刑事案件時，應準確理解和適用這些差異，以確保司法公正和當事人的合法權益。