起訴更改撫養(yǎng)權(quán)的辦理流程具體如下：
1、起訴。即當(dāng)事人向人民法院遞交起訴狀，并附相關(guān)證據(jù)；
2、受理；
3、審理。主要確認(rèn)是否具有變更的正當(dāng)理由；
4、裁判。
奪回孩子的撫養(yǎng)權(quán)的方式如下：
1、雙方協(xié)議變更。父母雙方協(xié)議變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法權(quán)益，則應(yīng)予準(zhǔn)予，就是說父母之間可以私下協(xié)商變更子女撫養(yǎng)權(quán)，然后請求法院予以變更；
2、一方以起訴方式要求變更。如果協(xié)商不成，可以由一方起訴要求變更。
3、變更孩子撫養(yǎng)權(quán)的訴訟和審理：
（1）變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，應(yīng)另行起訴。離婚后，一方要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，或者子女長到有識別能力時(shí)，主動(dòng)提出與另一方一起生活時(shí)，應(yīng)另行起訴。因?yàn)殡x婚后，變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的請求，不涉及原離婚案件，不是對原離婚案件子女撫養(yǎng)問題的判決、調(diào)解協(xié)議的糾正，而是出現(xiàn)了處理原離婚案件當(dāng)時(shí)不存在的子女撫養(yǎng)方面的新情況，所以，應(yīng)當(dāng)作新的案件另行起訴；
（2）具有法定事由的，應(yīng)予支持變更撫養(yǎng)關(guān)系。具體的法定事由即上述的那四點(diǎn)，一方要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系有上述情形之一的，人民法院應(yīng)予支持。
（3）準(zhǔn)許協(xié)議變更撫養(yǎng)關(guān)系。父母雙方協(xié)議變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，應(yīng)予準(zhǔn)許。無論是協(xié)議離婚還是判決離婚后，要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，并非一定要向法院起訴，雙方當(dāng)事人達(dá)成了變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的協(xié)議，只要沒有違法事項(xiàng)和對子女成長不利的問題，應(yīng)予準(zhǔn)許。
4、單方面擅自變更撫養(yǎng)關(guān)系的處理：
（1）有正當(dāng)理由的，可告知依法起訴。離婚后，撫養(yǎng)子女的一方確實(shí)沒有盡到撫養(yǎng)責(zé)任，或者有虐待、遺棄子女等行為的，另一方為了保護(hù)子女的身心健康而擅自將子女騙走或搶走的，這種行為是法律所不允許的。應(yīng)告知其依法起訴，由人民法院確定是否變更子女撫養(yǎng)關(guān)系；
（2）子女擅自變更的，可告知由其法定代理人依法起訴。受一方撫養(yǎng)的子女因種種原因，如因受歧視、虐待等，而自行躲避到另一方的家中，并且明確表示再也不愿與撫養(yǎng)方一起生活的，其法定代理人應(yīng)代理其子女起訴，要求人民法院變更子女撫養(yǎng)關(guān)系；
（3）沒有正當(dāng)理由的，應(yīng)說服教育送回孩子。沒有正當(dāng)理由搶走或騙走孩子，應(yīng)說服教育其送回孩子，經(jīng)說服教育仍不送回孩子的，人民法院可依法采取強(qiáng)制措施。強(qiáng)制措施執(zhí)行的對象并不是該子女，而是搶走或騙走該子女的當(dāng)事人。
起訴變更撫養(yǎng)權(quán)的條件具體如下：
1、與子女共同生活的一方因患嚴(yán)重疾病或因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女的；
2、與子女共同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待子女行為，或其與子女共同生活對子女身心健康確有不剩影響的；
3、十周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養(yǎng)能力的；
4、有其他正當(dāng)理由需要變更的。
綜上所述，如果一方選擇放棄撫養(yǎng)子女的，則今后子由對方撫養(yǎng)，放棄子女撫養(yǎng)權(quán)的一方只需按照法院判決按時(shí)支付子女撫養(yǎng)費(fèi)即可。
【法律依據(jù)】：
《中華人民共和國民法典》第一千零八十四條
父母與子女間的關(guān)系，不因父母離婚而消除。離婚后，子女無論由父或者母直接撫養(yǎng)，仍是父母雙方的子女。
離婚后，父母對于子女仍有撫養(yǎng)、教育、保護(hù)的權(quán)利和義務(wù)。
離婚后，不滿兩周歲的子女，以由母親直接撫養(yǎng)為原則。已滿兩周歲的子女，父母雙方對撫養(yǎng)問題協(xié)議不成的，由人民法院根據(jù)雙方的具體情況，按照最有利于未成年子女的原則判決。子女已滿八周歲的，應(yīng)當(dāng)尊重其真實(shí)意愿。
第一千零八十五條
離婚后，子女由一方直接撫養(yǎng)的，另一方應(yīng)當(dāng)負(fù)擔(dān)部分或者全部撫養(yǎng)費(fèi)。負(fù)擔(dān)費(fèi)用的多少和期限的長短，由雙方協(xié)議；協(xié)議不成的，由人民法院判決。
前款規(guī)定的協(xié)議或者判決，不妨礙子女在必要時(shí)向父母任何一方提出超過協(xié)議或者判決原定數(shù)額的合理要求。

法律主觀：

起訴 變更撫養(yǎng)權(quán) 的流程主要是: (1)寫好 起訴書 ,攜帶 證據(jù) 和起訴書到法院 立案 并交 訴訟費(fèi) ,變更撫養(yǎng)權(quán)的要提供一方不履行 撫養(yǎng) 義務(wù)的有關(guān)證據(jù)材料 ; (2)法院審查確定受理后，材料不齊的補(bǔ)齊材料，材料齊全的，根據(jù)情況會(huì) 開庭審理 ; (3)法院經(jīng)調(diào)解，證據(jù)質(zhì)證，法庭辯論等環(huán)節(jié)后判決 ; (4)執(zhí)行判決，一方拒不執(zhí)行的，另一方可以申請 強(qiáng)制執(zhí)行 。

法律客觀：

《最高人民法院關(guān)于適用<中華人民共和國民法典>婚姻家庭編的解釋（一）》第五十六 條具有下列情形之一，父母一方要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，人民法院應(yīng)予支持： （一）與子女共同生活的一方因患嚴(yán)重疾病或者因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女； （二）與子女共同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待子女行為，或者其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響； （三）已滿八周歲的子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養(yǎng)能力； （四）有其他正當(dāng)理由需要變更。