免于刑事處罰的條件為：
1、情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的；
2、犯罪已過(guò)追訴時(shí)效期限的；
3、經(jīng)特赦令免除刑罰的；
4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒(méi)有告訴或者撤回告訴的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
一、醉駕立案后能否撤銷(xiāo)？
醉駕立案后一般不能撤銷(xiāo)，只有滿(mǎn)足以下情形之一的才可以撤銷(xiāo)案件：
1、犯罪已過(guò)追訴時(shí)效期限的；
2、經(jīng)特赦令免除刑罰的；
3、情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的；
4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒(méi)有告訴或者撤回告訴的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
6、其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的。
二、消除行政處罰記錄通常需要滿(mǎn)足以下條件：
1. 處罰對(duì)象已經(jīng)履行了處罰決定的義務(wù)，并且沒(méi)有其他違法行為發(fā)生；
2. 行政處罰的決定未被撤銷(xiāo)或改變，有些行政處罰記錄比較嚴(yán)重，不能通過(guò)普通的消除方式進(jìn)行消除，比如在金融領(lǐng)域從事違法活動(dòng)，涉及衛(wèi)生、安全等領(lǐng)域的行政處罰記錄等。
綜上所述，人民法院免除刑事處罰的條件有哪些免予刑事處罰，又稱(chēng)免予刑事處分，即對(duì)被告人作有罪宣告，而免除其刑事處罰。刑法37條規(guī)定犯罪情節(jié)輕微，不需要處刑罰的，可以免予刑事處罰
【法律依據(jù)】：
《中華人民共和國(guó)刑事訴訟法》第十六條
有下列情形之一的，不追究刑事責(zé)任，已經(jīng)追究的，應(yīng)當(dāng)撤銷(xiāo)案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無(wú)罪：
（一）情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的；
（二）犯罪已過(guò)追訴時(shí)效期限的；
（三）經(jīng)特赦令免除刑罰的；
（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒(méi)有告訴或者撤回告訴的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的。

對(duì)于刑事犯罪，有的情況下可能處死刑，而有的情況下則是免于刑事處罰。而要想最后被免于刑事處罰，就必須要滿(mǎn)足相應(yīng)的條件。免于刑事處罰的條件如下：1、凡在中華人民共和國(guó)領(lǐng)域外犯罪，依照本法應(yīng)當(dāng)負(fù)刑事責(zé)任的，雖然經(jīng)過(guò)外國(guó)審判，仍然可以依照本法追究，但是在外國(guó)已經(jīng)受過(guò)刑罰處罰的，可以免除或者減輕處罰；2、對(duì)于犯罪情節(jié)輕微不需要判處刑罰的，可以免予刑事處罰，但是可以根據(jù)案件的不同情況，予以訓(xùn)誡或者責(zé)令具結(jié)悔過(guò)、賠禮道歉、賠償損失，由主管部門(mén)予以行政處罰；3、犯罪以后自動(dòng)投案，如實(shí)供述自己的罪行的，是自首。對(duì)于自首的犯罪分子，可以從輕或者減輕處罰。其中，犯罪較輕的，可以免于處罰；4、犯罪后自首又有重大立功表現(xiàn)的，應(yīng)當(dāng)減輕或者免除處罰。
【法律依據(jù)】
《中華人民共和國(guó)刑事訴訟法》
第十六條有下列情形之一的，不追究刑事責(zé)任，已經(jīng)追究的，應(yīng)當(dāng)撤銷(xiāo)案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無(wú)罪：
（一）情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的；
（二）犯罪已過(guò)追訴時(shí)效期限的；
（三）經(jīng)特赦令免除刑罰的；
（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒(méi)有告訴或者撤回告訴的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的。